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                      機械手臂的工作原理是什么?

                      來源 : www.tianezhen.com   發布時間 : 2020/7/2 14:05:00

                      機械手臂的工作原理:

                      機械手臂主要執行機構、驅動系統、控制系統、以及位置檢測裝置組成。在PLC程序控制的條件下,控制系統發出指令,通過驅動系統,手臂可實現升降、伸縮、旋轉等運動方式。


                      執行機構的組成:

                      1、手部

                      與需要操作的物體接觸的部件,有夾持式手部和吸附式手部。夾持式手部由手指或手爪和傳力機構組成,傳力機構類型比較多,有滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

                      2、手腕

                      連接手部和手臂的部件,主要用來調整抓取物件的方位。

                      3、手臂

                      是支撐被抓物件、手部、手腕的重要部件。通過與驅動裝置的配合,就可實現各種不同的動作。

                       

                      驅動系統:

                      驅動系統是驅動執行機構運動的動力源。由動力裝置、調節裝置和輔助裝置組成。一般有液壓傳動、氣壓傳動和馬達傳動。

                       

                      位置檢測裝置:

                      位置檢測裝置主要是傳感器組成,控制系統通過傳感器反饋的信息,就可以實現對機械手臂實現每個自由度的運動方式,形成穩定的閉環控制。

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