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                      工業機器人基礎應用 - 安全篇

                      來源 : www.tianezhen.com   發布時間 : 2020/7/31 17:09:00

                      一、工業機器人簡介 


                      什么是工業機器人


                      工業機器人是面向工業領域的多關節機械手或多自由度的機器裝置,它能自動執行工作,是靠自身動力和控制能力來實現各種功能的一種機器。目前傳祺工廠使用較多的是關節型工業機器人。  


                      工業機器人的構成


                      工業機器人由主體、驅動及控制系統和編程操作系統三個基本部分組成。主體即機座和執行機構,包括臂部、腕部和手部,有的機器人還有行走機構。


                      安全作為工作的第一前提,所以我們先說一下工業機器人基礎應用——安全篇,后續還會推出操作篇、電氣維護篇、初中高階編程篇等六個篇章的課程。


                      二、安全篇:


                      課程重點

                      1、了解機器人危險類型;

                      2、掌握機器人安全操作注意事項。


                      (1)機器人事故案例

                      一項對OSHA的事故報告的調查顯示,1984年到2017年底,已經發生了38起與機器人相關的事故。在38起事件中,有27起導致工人死亡。工業機器人事故一旦發生死亡率極高!


                      大型翻車現場(機器人程序漏洞)


                      機器人運行過程中碰撞(人為誤操作)

                      上述事故均是過往發生在傳祺工廠的機器人撞擊事故,雖然未對人員造成傷害,但對生產線卻造成巨大損失。傳祺工廠目前使用的機器人均是大載荷的工業機器人,一旦出現碰撞,無論是對人還是對設備,都將造成嚴重的后果,因此我們在日常維護及調試機器人時,要慎重小心,嚴格遵循機器人安全操作規程。


                      (2)機器人危險類型


                      (3)機器人安全防護要求


                      機械災害發生在人的作業空間和機械的作業空間重疊的危險區域中,防止機械災害的基本原理是不讓機械發生災害的條件成立。實現的方法原則上有以下兩種:


                      1、隔離原則-將人和機械的運轉輸出在空間上分離,即通過護罩進行安全防護; 

                      2、停止原則-在時間上分離,即通過聯鎖裝置進行安全防護。


                      機器人系統必須始終裝備相應的安全設備。例如:隔離性防護裝置(防護欄、門等等)、緊急停止按鍵、失知制動裝置、軸范圍限制裝置等。


                      可將機器人緊急停止方式:


                      ① 防護柵

                      ② 軸 1、2 和 3 的機械終端止擋或者軸范圍限制裝置

                      ③ 安全門及具有關閉功能監控的門觸點

                      ④ 線體急停開關(機器人外部)

                      ⑤ 機器人示教器急停開關

                      ⑥ 機器人內置的安全控制器(機器人內部)


                      (4)安全操作注意事項


                      一、勞保防護須戴齊


                      對工業機器人進行日常維護及操作前,要求佩戴安全頭盔、護目鏡、安全鞋及工作服。防割手套隨身攜帶,搬動工件或觸摸其他外露設備時需佩戴手套,但在操作示教器時無需佩戴。


                      二、進入線體必掛鎖


                      進入線體操作機器人時,必須打開安全門進入機器人區域并在安全門門上懸掛安全鎖,且鑰匙取下隨身攜帶。


                      三、控制速度要放慢


                      1、對機器人進行編程時,使用手動低速模式;2、使用手動高速模式再現程序時,再現速度不允許超過30%,再現過程中要時刻觀察機器人的運動,如有異常立即松開確認裝置或按下急停按鈕。


                      四、操作站位需謹慎


                      機器人操作時,注意不要站在機器人手臂正下方,以及抓手,焊槍等工具正下方危險區域,避免誤操作被砸傷或撞傷。


                      五、周邊環境多留意


                      示教機器人時要時刻留意周邊環境:


                      1、注意旋轉或運動的工具,例如切削工具和鋸。確保在人接近時,工具已停止運動。

                      2、注意工件和機器人系統的高溫表面。機器人電動機長期運轉后溫度很高。

                      3、注意夾具并確保夾好工件。如果夾具打開,工件會脫落并導致人員傷害或設備損壞。夾具非常有力,若不按照正確方法操作,也會導致人員傷害。


                      六、操作完畢請整理


                      1、機器人維護或程序調試完成后,應把機器人示教器及線纜收拾整理,避免留在機器人動作區域內而被扯壞。 

                      2、切勿使用鋒利的物體(例如螺釘、刀具或筆尖)操作觸摸屏。這樣會使觸摸屏受損。應用手指或觸摸筆去操作示教器觸摸屏。


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